- Артикул:00-01104426
- Автор: Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л.
- Тираж: 4900 экз.
- Обложка: Твердая обложка
- Издательство: Главная редакция физико-математической литературы "Наука" (все книги издательства)
- Город: Москва
- Страниц: 400
- Формат: 84х108 1/32
- Год: 1978
- Вес: 633 г
- Серия: Научные основы робототехники (все книги серии)
Развернуть ▼
В книге изложены методы исследования полной пространственной динамики манипуляционных систем роботов как сложных многозвенных механических объектов с произвольной кинематической конфигурацией и с любым числом степеней подвижности. Эти методы позволяют в удобной форме автоматизировать процесс моделирования на ЦВМ и АЦК пространственной динамики манипулятора с исполнительной системой управления по исходным данным без выписывания уравнений.
Разработаны алгоритмы автоматического планирования управляемого движения робота, а также некоторые алгоритмы обработки информации в системах управления роботов и принципы построения систем управления. Предложена общая классификация роботов по принципам управления, охватывающая перспективы их дальнейшего развития и применения в народном хозяйстве, при изучении и освоении океана, недр земли и т. д.
Основное содержание книги относится к результатам собственных исследований авторов с частичным привлечением и других разработок. Изложение материала доступно для широкого круга инженеров, научных работников, аспирантов и студентов старших курсов.
Оглавление
Предисловие
Часть I. Общая классификация и описание манипуляционных роботов
Введение
Глава 1. Определения и классификации
§ 1.1. Понятие о роботах
§ 1.2. Классификация манипуляционных роботов
Глава 2. Назначение и конструкция манипуляционных роботов
§ 2.1. Назначение и области применения манипуляционных роботов
§ 2.2. Исполнительные механизмы манипуляционных роботов
§ 2.3. Приводные устройства манипуляторов
Часть II. Динамика и управление движением исполнительных) механизмов манипуляционных роботов
Введение
Глава 3. Однородные координаты и преобразования
§ 3.1. Однородные координаты
§ 3.2. Проективные преобразования
Глава 4. Принцип Гаусса наименьшего принуждения в динамике исполнительных механизмов роботов
§ 4.1. Принцип Гаусса
§ 4.2. Активные силы
§ 4.3. Инерция звеньев механизма
§ 4.4. Принцип Гаусса для механизмов с кинематическими парами пятого класса
Глава 5. Механика исполнительных органов манипуляционных роботов
§ 5.1. Специальные системы координат
§ 5.2. Обобщенные силы
§ 5.3. Динамика простой кинематической цепи
§ 5.4. Динамика манипуляторов и динамическое программирование
§ 5.5. Метод сопряженных систем уравнений и моделирование па ЭВМ
§ 5.6. Динамика и управление
§ 5.7. Замкнутая форма уравнений движения исполнительного механизма
§ 5.8. Точные алгоритмы динамического и силового анализа исполнительного механизма
Глава 6. Алгоритмы управления движением
§ 6.1. Планирование траекторий робота и нелинейные алгоритмы управления
§ 6.2. Линейные алгоритмы управления на тактическом уровне
§ 6.3. Планирование траекторий в пространстве обобщенных координат на основе метода динамического программирования
Глава 7. Роботы с искусственным интеллектом
§ 7.1. Подходы к искусственному интеллекту
§ 7.2. Иерархия управления
Часть III. Алгоритмы анализа зрительной информации и их использование для управления манипуляционным ропотом
Введение
Глава 8. Способы предварительного упрощения входного изображения
§ 8.1. Машинное представление зрительной информации
§ 8.2. Операторы дифференцирования и сглаживания функции освещенности
§ 8.3. Выделение контурных точек
§ 8.4. Аппроксимация контура. Подгонка контурных линий
§ 8.5. Способы описания контурного рисунка
§ 8.6. Организация программы выделения контура
Глава 9. Анализ сцены, представленной контурным рисунком
§ 9.1. Геометрия узлов и их разметка
§ 9.2. Получение непротиворечивой интерпретации сцепы
§ 9.3. Разбиение на тела
§ 9.4. Распознавание и определение пространственного расположения объектов, составляющих сцену
§ 9.5. Связь программы анализа зрительной информации с программой управления
Литература
Рекомендуем
